Blotti dans un écrin de collines boisées, adossées aux contreforts de l'Aubrac, ESTAING était autrefois environnée de vignes en terrasses. Son riche patrimoine lui a valu d'être classé dans les plus beaux villages de France.
Son origine très ancienne est inconnue et son histoire se confond avec celle de l'illustre famille d'Estaing.
Au cœur de la cité médiévale, bâti sur un promontoire rocheux, se dresse l'imposant château, groupant un enchevêtrement de bâtisses d'ages différents d'où jaillit une tour élancée coiffée d'un bulbe.
Berceau de la puissante famille d'Estaing qui donna à la France des personnages à la bravoure héroïque et à l'Eglise d'éminents hauts-dignitaires, il connut au cours des siècles des épisodes tourmentés. Vendu comme bien national à la révolution puis siège d'une congrégation religieuse, la château est aujourd'hui la propriété de la « SCI du Château d'Estaing » présidée par Monsieur Valéry Giscard d'Estaing.
A ses pieds l'église paroissiale de style ogival construite sur une crypte daté du XVème siècle. Récemment rénové , l'édifice est riche de remarquables retables en bois dorés mis en valeur par les tons chauds des vitraux contemporains, œuvre de Mr Claude Baillon. Ce lieu de culte abrite les reliques de Saint Fleuret patron de la Cité. Il est fêté avec beaucoup de faste tous les 1er dimanche de Juillet au cours d'une procession costumée traditionnelle parcourant les rues du Village.
La Crypte, visitable depuis 2010, a nécessité des travaux importants de déblaiement, l'ouverture d'une porte et la création d'un escalier extérieur. Cet accès traverse le très ancien cimetière, où l'on peut voir taillées dans la roche, plusieurs « tombes rupestres » datées du Xème siècle, la plus visible au pied de la croix.
Autrefois cette Crypte, qui servit jusqu'au XVIIIème siècle pour des inhumations, n'était accessible que par un escalier intérieur (visible derrière le tryptique de la chapelle du milieu). Il débouchait au pied du premier pilier gauche de la nef de l'Eglise.
L'ensemble des objets présentés proviennent de l'Eglise Saint-Fleuret. Les vitraux, installés lors de la restauration, ont été exécutés par Claude Baillon, maître-verrier, qui aussi avait conçu ceux qui ornent l'Eglise depuis 1976.
Dans la première chapelle : Tableau de la Nativité de Jésus, Adoration des Bergers
Dans la deuxième chapelle : Le tryptique représentant la Cène est vraisemblablement d'origine Espagnole (XVème siècle). Prêté par un Estagnol, il l'a acquis lors de la vente des meubles du Château de Belcastel ayant appartenu à l'architecte Fernand Pouillon.
L'Autel, en pierre du Gard, était le maître Autel de l'Eglise. Sur cet Autel, un lutrin porte un missel ancien aux notes de musique de forme carrée. Sous le vitrail, 2 autres lutrins en bois sculpté, l'un orné des armes d'Estaing, l'autre d'une mitre d'Evêque.
La croix est la réplique d'une croix du Monastère Cabrespines.
Dans la dernière Chapelle : Sur les murs, on peut apercevoir des restes de fresque ; sous la fenêtre, un autel ayant servi aux prêtres du Collège (actuellement Mairie) bâtiment du XVIème siècle, sur lequel est déposée une statue récente de l'évêque Saint-Fleuret. De part et d'autre, 2 statues Sainte Sentie et Sainte Ursule. Dans une niche, une pierre sculptée trouvée dans le mur intérieur de l'église (côté porte d'entrée) lors du dernier ravalement, provient-elle de la première église paroissiale du Village d'Estaing ? Contre le mur du fond, l'ancienne bannière de procession de Saint-Fleuret que l'on fête tous les ans le premier dimanche de juillet lors de la procession traditionnelle.
Bordant l'artère principale du bourg, une bâtisse monumentale s'impose à la rue. Cette demeure du XVI ème siècle avec de belles façades renaissances abrite la Mairie et l'Office de Tourisme.
Non loin de la une jolie passerelle à balustres de pierre établit un élégant trait d'union entre 2 maisons rustiques.
Un magnifique pont inscrit en 1998 au patrimoine mondial de l'UNESCO enjambe le Lot de ses arches gothiques. Cet ouvrage datant du XVIème siècle porte la statue de François d'Estaing, évêque bâtisseur du clocher de la cathédrale de Rodez qui fait face à la célèbre croix en fer forgé reproduite en bijouterie.
Dans un déploiement de schistes, les ruelles au caractère moyenâgeux offrent un cadre idéal pour la fête des médiévales dont le succès va croissant et qui a lieu tous les 2 èmeWeek-end de septembre.
Quittant ce site pittoresque, la route épouse les méandres du Lot et conduit en aval à une antique et légendaire chapelle dite « Del Dol » qui se mire dans les eaux calmes d'un lac.
